1. Egwyddor troi robot quadruped
Pan fydd robot quadruped yn troi wrth symud, rhaid i'w gorff symud cylchol o amgylch y ganolfan droi i gynnal cydbwysedd a sefydlogrwydd y corff, wrth sicrhau cyfeiriad cywir y robot. Mae hyn yn ei gwneud yn ofynnol i'r robot quadruped gyflawni rheolaeth cerddediad a rheolaeth olwyn lywio.
2. Dull llywio robot pedrwydd
1. Dull rheoli cerddediad
Mae dull rheoli cerddediad robot quadruped yn ffordd sylfaenol o gyflawni ei lywio, sy'n cael ei gwblhau trwy newid cerddediad coesau'r robot. Yn benodol, pan fydd y robot quadruped yn symud, mae'n rheoli'r gwahaniaeth cyfnod rhwng yr aelodau ôl a'r forelimbs i gylchdroi ei gorff i ongl benodol, ac yna'n addasu'r cerddediad i gynnal cydbwysedd a symud i'r cyfeiriad penodedig.
2. Dull rheoli olwyn lywio
Gall y robot quadruped hefyd droi mewn dull rheoli tebyg i olwyn lywio car. Trwy reoli llyw y robot i atal y coesau cyfagos ar un ochr rhag camu ymlaen, gall y coesau cyfagos ar yr ochr nesaf gymryd camau mewn amser byrrach, a thrwy hynny gyflawni llywio.
3. Technoleg llywio robotiaid pedrwydd
1. Technoleg Rheoli Cydlynu
Er mwyn gwireddu gweithrediad llywio robotiaid quadruped, mae angen technoleg rheoli cydgysylltu. Ar y naill law, trwy reoli symudiadau coesau'r robot, gall gwblhau'r gweithrediad troi; Ar y llaw arall, trwy reoli symudiadau cymalau eraill, gall gynnal cydbwysedd a chydweithredu â'r gweithrediad troi.
2. Technoleg Amcangyfrif Ystum
Mae angen i robotiaid quadruped gynnal cydbwysedd wrth droi, ac mae'n bwysig iawn barnu cyflwr ystum y robot mewn amser real. Trwy dechnoleg amcangyfrif ystum, gellir cael ystum corff y robot mewn amser real, a gellir addasu'r paramedrau rheoli ystum mewn pryd i sicrhau sefydlogrwydd a dibynadwyedd y robot yn ystod y symudiad.
