1. Sideways yn troi
Mae troi i'r ochr yn golygu bod y robot yn troi i'r ochr, sydd fel arfer yn cael ei gyflawni trwy gerdded mewn cromlin. Yn benodol, pan fydd y robot yn troi, mae'n cymryd cam ymlaen gydag un goes ac yn camu yn ôl gyda'r goes arall, sy'n caniatáu i'r robot droi yn llyfn heb effeithio ar sefydlogrwydd a chyflymder symud y robot.
2. Troi radiws
Mae'r radiws troi yn ffactor pwysig sy'n pennu effaith troi'r robot, sydd fel arfer yn cael ei bennu gan yr algorithm cynllunio cerddediad. Gall radiws troi llai wneud y robot yn fwy hyblyg, ond bydd hefyd yn effeithio ar sefydlogrwydd a chyflymder symud y robot; Er y gall radiws troi mwy gynnal sefydlogrwydd y robot, ond bydd yr hyblygrwydd yn gyfyngedig.
3. Symud coesau
Mae symud coesau yn ffactor allweddol arall ar gyfer robotiaid pedrwythiad i droi. Wrth droi, mae angen i'r robot godi'r goes flaen ar un ochr a gostwng y goes ôl ar yr ochr arall i gynnal symudiad ochrol corff y robot i gyflawni troi. Ar yr un pryd, mae angen addasu cerddediad y robot yn unol â hynny yn unol â hynny yn ôl y radiws troi i sicrhau sefydlogrwydd a chyflymder symud y robot.
3. Rheoli ystum ar robotiaid pedrwydd
Er mwyn sicrhau sefydlogrwydd a hyblygrwydd y robot wrth droi, mae angen rheoli ystum cyfatebol. Yn benodol, mae angen i'r robot addasu ystum ei gorff, yn enwedig canol y disgyrchiant, i addasu i wahanol ddulliau symud radiws a choesau. Yn ogystal, mae angen i'r robot hefyd roi sylw i gynnal cydbwysedd y corff er mwyn osgoi sefyllfaoedd annormal fel gogwyddo neu bwyso yn ôl.
4. Cynllunio cerddediad a monitro synhwyrydd robotiaid pedrwyth
Mae cynllunio cerddediad yn cyfeirio at y patrwm cerddediad a fabwysiadwyd gan y robot wrth droi. Gan fod angen i'r robot quadruped droi trwy wahanol ddulliau symud coesau, mae angen cynnal cynllunio cerddediad cyfatebol yn ôl ffactorau fel y radiws troi penodol a maint y robot. Ar yr un pryd, mae angen i'r robot hefyd ddibynnu ar synwyryddion i fonitro ystum a symud cyflwr corff y robot, ac addasu paramedrau fel cerddediad a rheoli ystum mewn pryd i gynnal sefydlogrwydd a hyblygrwydd y robot.
