Egwyddor troi robotiaid pedrwydd

Mae troi robotiaid quadruped yn dibynnu'n bennaf ar y radiws troi, symud coesau a rheoli ystum. Yn eu plith, mae'r radiws troi yn cyfeirio at radiws y cylch lleiaf y mae'r robot yn ei osgoi wrth droi, sydd fel arfer yn cael ei bennu gan yr algorithm cynllunio cerddediad. Mae symudiad coesau yn cyfeirio at y robot yn addasu modd symud a cherddediad y coesau i gyflawni'r effaith troi. Ac mae rheoli ystum yn cyfeirio at gynnal sefydlogrwydd a hyblygrwydd y robot trwy addasu ystum corff y robot.