Mae cymalau robot humanoid fel systemau biolegol manwl gywir, sef crisialu perffaith bionics a mechatroneg.
Gellir cymharu ei egwyddor weithio graidd yn fyw â symffoni gydlynol "tendonau mecanyddol" a "nerfau digidol": mae'r modur servo fel ffibr cyhyrau cryf, a chyflawnir effaith ymhelaethu torque morgrugyn sy'n ysgwyd eliffant trwy'r lleihäwr harmonig; Yr amgodiwr manwl uchel - yw ymgnawdoliad nerf ymylol sensitif, sy'n adborth yn barhaus yn gosod gwybodaeth gyda phenderfyniad o 0.01 gradd, gan ffurfio arc atgyrch niwral ar gyfer rheolaeth ddolen - caeedig.
Ar lefel rheoli cynnig, mae'r cymalau deallus hyn yn dangos nodweddion anthropomorffig anhygoel. Gall yr "ymennydd ar y cyd" sy'n seiliedig ar yr algorithm cinematig gwrthdro ddatrys cannoedd o gyfuniadau ystum, a chydlynu yn gywir aml - gradd - o - symudiadau rhyddid fel proprioception Gymnasts. Advanced models using six-dimensional force sensors have proprioception capabilities similar to human joints, and can detect torque and force in three-dimensional space in real time, realizing impedance control of "using softness to overcome hardness" - when encountering sudden external forces, its variable stiffness characteristics can achieve seamless switching from rigid support I glustogi hyblyg fel tai chi gwthio dwylo.
O safbwynt pensaernïaeth dechnegol, mae'r systemau ar y cyd hyn yn wyrth ddiwydiannol fach. Mae setiau gêr planedol manwl a gostyngwyr harmonig yn ffurfio "system ysgerbydol" trosglwyddo pŵer, mae moduron magnet parhaol y ddaear prin yn darparu pŵer ffrwydrol sy'n debyg i gyhyrau, ac mae'r rheolaeth ddosbarthedig yn gallu chwarae rwydwaith bysiau yn chwarae rôl y system nerfol ganolog. Yn arbennig o glodwiw yw ei ddyluniad rheoli thermol: gall y "system chwarren chwys" sy'n cynnwys cynfasau dargludo gwres metel hylif a chefnogwyr micro fortecs sicrhau bod y cymalau yn cynnal y tymheredd gweithio gorau posibl o dan amodau llwyth parhaus.
